PX4控制无人机的常用命令

PX4是一款开源的飞行控制系统，常用于控制无人机。在使用PX4控制无人机时，通常会通过MAVLink协议发送命令。以下是一些PX4常用的无人机控制命令：

1. 基本飞行控制命令

• 起飞 (Takeoff)：

  • 命令：takeoff
  • 描述：无人机自动起飞到指定的高度（通常可以设置在参数中，如 MIS_TAKEOFF_ALT）。

• 降落 (Land)：

  • 命令：land
  • 描述：无人机在当前位置自动降落。

• 悬停 (Hold)：

  • 命令：hold
  • 描述：无人机在当前位置悬停，保持高度和位置。

• 返航 (Return to Launch / RTL)：

  • 命令：rtl
  • 描述：无人机返回起飞位置并降落。

• 自动模式 (Auto Mode)：

  • 命令：auto
  • 描述：切换到自动任务模式，使无人机按预设的航点飞行。

• 姿态控制 (Attitude Control)：

  • 命令：attitude
  • 描述：手动控制无人机的俯仰、横滚和偏航姿态。

2. 位置控制与速度控制

• 位置控制 (Position Control)：

  • 命令：position control
  • 描述：允许通过位置坐标控制无人机的运动，常用于精确的飞行操作。

• 速度控制 (Velocity Control)：

  • 命令：velocity control
  • 描述：通过指定无人机的速度来控制其飞行，通常以三轴速度（x, y, z）表示。

3. 航点管理与任务

• 设置航点 (Set Waypoint)：

  • 命令：waypoint set
  • 描述：设置航点，允许无人机按照预定航点飞行。

• 清除航点 (Clear Waypoints)：

  • 命令：waypoint clear
  • 描述：清除当前航点。

• 上传任务 (Mission Upload)：

  • 命令：mission upload
  • 描述：将一组航点作为任务上传，使无人机按照这些航点依次飞行。

• 任务清除 (Mission Clear)：

  • 命令：mission clear
  • 描述：清除当前任务。

4. 飞行模式切换

• 稳定模式 (Stabilized Mode)：

  • 命令：stabilized
  • 描述：使无人机保持自身稳定。

• 手动模式 (Manual Mode)：

  • 命令：manual
  • 描述：完全手动控制无人机，通常用于调试和测试。

• 位置控制模式 (Position Control Mode)：

  • 命令：posctl
  • 描述：自动保持当前位置和高度。

• 自动任务模式 (Auto Mode)：

  • 命令：auto
  • 描述：开始自动任务飞行。

5. 致动器控制

• 解锁 (Arm)：

  • 命令：arm
  • 描述：解锁电机，使无人机准备起飞。

• 上锁 (Disarm)：

  • 命令：disarm
  • 描述：上锁电机，关闭电机以确保安全。

6. 其他常用命令

• 调整飞行高度 (Set Altitude)：

  • 命令：altitude set <value>
  • 描述：调整飞行高度。

• 设置返航高度 (Set Return Altitude)：

  • 命令：rtl altitude set <value>
  • 描述：设置返航时的高度。

• 读取状态 (Status)：

  • 命令：status
  • 描述：读取当前的飞行状态，包括电池电量、GPS状态等。

使用方式

这些命令通常是通过地面站软件（如QGroundControl）或者命令行接口（MAVSDK、MAVROS等）发送。