PX4中PositionSmoothing需设定的参数详解

2024年11月19日 139阅读 0评论 0点赞

以下是整理出的需要设置的参数的表格：

参数名称	描述	函数调用
最大横向/纵向加速度	为生成的轨迹设置最大加速度。	`setMaxAccelerationXY(float accel)`
最大垂直加速度	为生成的轨迹设置最大垂直加速度。	`setMaxAccelerationZ(float accel)`
最大加速度	为生成的轨迹设置最大加速度（X、Y、Z轴均设置）。	`setMaxAcceleration(const Vector3f &accel)`
最大横向/纵向速度	为生成的轨迹设置最大速度。	`setMaxVelocityXY(float vel)`
最大垂直速度	为生成的轨迹设置最大垂直速度。	`setMaxVelocityZ(float vel)`
最大速度	为生成的轨迹设置最大速度（X、Y、Z轴均设置）。	`setMaxVelocity(const Vector3f &vel)`
最大横向误差	设置轨迹生成器允许的最大横向误差。	`setMaxAllowedHorizontalError(float error)`
垂直接受半径	设置垂直接受半径。	`setVerticalAcceptanceRadius(float radius)`
巡航速度	设置飞行器的巡航速度。	`setCruiseSpeed(float speed)`
横向轨迹位置误差比例增益	设置横向轨迹位置误差的比例增益。	`setHorizontalTrajectoryGain(float gain)`
目标接受半径	设置目标接受半径。	`setTargetAcceptanceRadius(float radius)`
最大加加速度	设置生成轨迹的最大加加速度（jerk）。	`setMaxJerkXY(float jerk)`
最大垂直加加速度	设置生成轨迹的最大垂直加加速度。	`setMaxJerkZ(float jerk)`
最大加加速度（全轴）	设置生成轨迹的最大加加速度（X、Y、Z轴均设置）。	`setMaxJerk(const float jerk)`